智能传感器龙头股上市公司(视觉传感器上市公司龙头股)

 

（报告出品方/分析师：广发证券王亮 耿正）

一、3D视觉传感器龙头厂商，全领域布局有序推进

（一）本土3D视觉传感器领军企业，产品布局延伸应用广阔

奥比中光成立于2013年，总部位于中国深圳，并在上海、西安和美国设有分部，公司专注于3D视觉感知产品的设计、研发、生产和销售。

2015年，公司成功开发出3D深度引擎芯片MX400，成为全球少数实现消费级3D传感摄像头量产的厂商。

2017-2018年，公司二代和三代芯片研发成功，推出3D刷脸支付解决方案，并量产百万级安卓手机3D摄像头。

2020-2021年，公司通过为魅族5G旗舰机、18 Pro提供 TOF系统解决方案和一站式量产方案、联合头部锁企推出全球量产3D刷脸门锁、发布单光子面阵固态激光雷达技术方案等，持续扩展延伸产品应用领域。

布局三大产品矩阵，下游应用领域广泛。

公司主要有三大类产品：3D 视觉传感器、消费级应用设备和工业级应用设备。

其中，3D 视觉传感器是一种精密光学测量系统，可采集并输出人体、物体和空间三维矢量信息，广泛应用于智能手机、空间扫描、服务机器人和线下支付等应用场景；消费级应用设备主要面向家庭娱乐、医疗健康和三维测量等下游领域；工业级应用设备用于高精度和数字化的工业三维测量，目前已推出三维光学扫描测量、三维全场应变测量、三维光学弯管测量等设备及应用软件。

公司产品应用于生物识别、AIoT、消费电子、工业三维测量等市场，已先后服务全球超过 1,000 家客户及众多的开发者。

公司是行业领先的 3D 视觉感知整体技术方案提供商。

公司在国内率先开展 3D 视觉感知技术系统性研发，成功推出一系列深度引擎数字芯片及多种专用感光模拟芯片，是市场上为数不多的能够提供核心自主知识产权的3D视觉感知产品并实现产业化应用的企业，也是全球少数几家全面布局六大3D视觉感知技术的公司。截至2022 年6月，全球已掌握核心技术并实现百万级面阵3D视觉传感器量产的公司仅有苹果、微软、索尼、英特尔、华为、三星和奥比中光等少数企业。

（二）经营状况向好，多业务布局发展

公司经营状况波动向好。2018-2021年，公司分别实现营业收入 2.10、5.97、2.59 和4.74亿元，2018-2021年CAGR为31.18%。受2020年疫情影响，公司主要产品3D 视觉传感器的线下支付应用场景需求减少，故业绩在2020年出现明显下滑。

近两年受益于各下游应用领域的稳定需求，且公司产品在服务机器人、智能门锁等细分场景的渗透率加速提升，公司营收已恢复增长状态，经营状况向好。

公司前期研发投入较大，剔除股份支付费用影响已具备盈利能力。

2018-2021年，公司归母净利润分别为-1.01、-5.16、-6.15和-3.11亿元，目前仍处于亏损状态。

亏损的主要原因为公司作为3D视觉传感器行业先行者之一，在人才与技术战略上坚持中长期布局规划，持续保持高强度的研发费用投入，并实施多次员工股权激励确认大额股份支付费用，导致公司短期营收规模无法覆盖中长期布局投入成本，呈现持续亏损。

剔除股份支付费用后，2019年公司已实现盈利；剔除股份支付及研发费用后，2019-2021年公司营业利润均为正数。

营收结构不断优化，多业务布局成效初见。

公司主营业务收入主要来源于3D视觉传感器、消费级应用设备和工业级应用设备的销售。

2019年-2021年，公司产品营收结构持续优化，3D视觉传感器业务营收占比已由 86.89% 下降至 76.57%。

从应用领域分类构成来看，2019-2021年，公司生物识别领域的营收占比已由77.74%下降至 62.41%，AIoT领域的营收占比从12.71%上升至29.86%，上述业务结构的变化体现了公司下游应用领域的不断延伸，多业务布局成果逐渐显现。

未来，公司将继续根据下游应用领域的不同发展阶段的特点，围绕生物识别、AIoT、消费电子、工业三维测量、汽车应用等多个领域实行短期、中期和长期的梯次化业务布局。

（三）公司股权结构较为集中，创始人为实际控制人

公司创始人为实际控制人，大客户入股推动协同发展。截至2022年6月，创始人黄源浩先生直接持有公司30.25%的股份，并通过奥比中芯、奥比中瑞、奥比中鑫、奥比中欣、奥比中诚、奥比中泰合计控制公司9.45%的股份，共持有公司总股本的39.70%，为公司的控股股东和实际控制人。

上海云鑫创业投资有限公司持有公司13.56%的股份，为公司第二大股东。上海云鑫是公司2021年度第一大客户蚂蚁集团旗下100%控股的子公司，大客户的入股将有力推动公司下游业务的顺利开展，实现产业链的协同发展。（报告来源：远瞻智库）

二、应用领域持续拓宽，行业迎来快速增长时期

（一）3D视觉感知核心技术不断突破，应用领域从工业级向消费级延伸

3D视觉感知技术最早应用于工业领域。

在2010年以前，3D视觉感知技术主要用于工业设备与零部件的高精度三维测量以及物体、材料的微小形变测量等。

为满足工业领域严苛的工作环境与高达微米级的测量精度，3D视觉测量设备一般为多种技术融合使用，比如利用相位结构光以及高精度工业相机组成的工业三维测量仪器，致使设备成本高、体积大、功耗高，应用普及缓慢。

该阶段的代表产品有德国高慕公司 (GOM) 的ATOS 系列三维扫描仪和ARAMIS三维形变测量系统；瑞典海克斯康 (HEXAGON)的PrimeScan扫描仪；美国CSI公司（Correlated Solution, Inc）的VIC-3D系列扫描仪等。

3D 视觉感知技术快速发展，驱动应用领域向消费级推广。

2010-2015年，随着底层元器件和核心算法等技术的快速发展，部分龙头科技厂商推出消费级3D视觉感知产品。

2010年，微软发布了第一代基于结构光技术的3D视觉感知产品Kinect；2013年，英特尔发布基于结构光技术的产品RealSense；2015年，奥比中光实现了基于结构光技术的消费级3D视觉传感器Astra的量产。

相较于工业级产品，市场早期推出的消费级3D视觉感知产品在成本、体积、功耗方面得到显著降低，应用领域聚焦于三维建模和人机交互等。2017年，苹果发布的iPhone X，搭载了前置3D结构光视觉传感器，标志着3D视觉感知技术在消费级领域开始规模化普及。

3D视觉感知技术持续丰富和完善，应用领域仍在不断拓宽。

2018年以来，刷脸支付逐步成为一种规模应用的支付新方式，3D视觉传感器在智能门锁和3D看房等领域也的应用不断推广。此外，3D视觉感知技术路线也越来越丰富，在智能手机、无人驾驶和无人机等领域应用广泛。

比如，华为、魅族等厂商的智能手机相继搭载了基于 iToF技术的后置3D视觉传感器，苹果在iPhone 12 Pro及iPad Pro中搭建了全新的基于dToF技术的Lidar扫描仪；谷歌旗下Waymo公司搭载激光雷达及多传感器的无人驾驶汽车在凤凰城推出没有安全员的无人驾驶出租车服务；大疆创新的无人机如 Phantom Pro/Pro+、Mavic 2 Pro/Zoom等产品搭载了双目视觉系统，通过图像测距来感知障碍物。

总体来说，3D 视觉感知行业经过数十年发展，由早期的工业级成功向消费级拓展，且应用领域仍在不断拓宽，行业经历了起步、初级发展时期，即将迎来快速增长时期。

为了满足越来越多应用领域需求，3D视觉感知技术越来越丰富和全面；3D视觉感知产品也随着底层元器件及核心算法的发展，向低成本、低功耗、小体积、高性能的方向发展。

（二）市场规模持续扩大，智能手机、汽车应用为主要增长驱动力

随着2D成像逐步向3D视觉感知升级，3D视觉感知市场将迎来快速增长期。根据公司招股书引用的Yole数据，2019年全球3D视觉感知市场规模为50亿美元，且市场规模将快速发展，预计在2025年达到150亿美元，2019-2025年复合增长率约为20%。

下游应用市场全面扩增，智能手机、汽车应用的增长较快。

根据公司招股书引用的 Yole数据，2019年-2025年，全球3D成像和传感市场各细分领域均将迎来一轮市场规模的新增。

其中，智能手机领域的市场规模将从2019年的20.17亿美元增长至 2025年的81.65亿美元，年均复合增长率约为26%；汽车领域市场规模将从2019年的8.54亿美元增长至2025年的36.73亿美元，年均复合增长率约为28%。

预计到2025 年，智能手机和汽车占总体市场规模的比例将分别达54%和25%，为全球3D成像和传感市场的主要应用领域。

六大技术路线中，结构光、ToF和Lidar技术的市场占比有望进一步提升。

3D视觉感知的六大技术路线目前均有一定的市场应用，其中，结构光，ToF和Lidar三类技术 的应用占比高于其他3D视觉感知技术。

根据公司招股书引用的Yole数据，未来，随着消费电子和汽车自动驾驶市场的快速增长，结构光、ToF和Lidar三类技术由于更能满足消费电子和汽车自动驾驶的场景应用需求，从而具有更大的市场应用空间，市场占比预计将会进一步提升。

（三）五大领域协同发展，空间广阔大有可为

3D 视觉感知技术与产品经过多年的发展，已在生物识别、AIoT、消费电子(中期市场)、工业三维测量、汽车应用(长期市场)等多个领域实现了推广应用，并将受此五大应用领域需求驱动，市场空间十分广阔。

1. 生物识别领域

生物识别是一种通过计算机、光学、声学、生物传感器等多个技术领域密切结合，利用人体固有的生理特性，如指纹、人脸、虹膜等和行为特征如笔迹、声音、步态等进行个人身份鉴定的方法。随着身份识别和保密需求的日益增加，各类新兴生物识别的技术不断发展，通过3D视觉感知技术实现的生物识别方法逐渐落地于不同的应用场景。

目前，3D 人脸识别技术主要有 3D 刷脸支付和 3D 门锁门禁两大应用场景。

3D刷脸支付可实现支付安全与便捷的统一，是线下支付方式的长期发展方向。3D刷脸支付起源于2018年支付宝率先发布的蜻蜓3D刷脸支付终端；2019年，微信的 3D刷脸支付终端青蛙正式上线；同年，银联系试点的3D刷脸支付终端蓝鲸正式发布。3D刷脸无需输入密码，更加快捷便利。

根据公司招股书，截至2020年末，在支付宝、微信支付、银联商务、拉卡拉等第三方支付公司的积极推动下，全国已合计完成超过百万台线下支付设备的铺设。

3D门锁门禁具备便捷性与安全性优势，市场规模有望高速成长。

3D人脸识别门锁、门禁开锁过程无需接触，相较于传统的密码锁和指纹锁给用户带来了更好的便利性。此外，3D人脸识别技术的特点(如较高的识别精度和稳定性)与门锁门禁的安全性需求天然契合。

随着相关技术的不断成熟，智能门锁门禁的制造成本将逐渐下降，结合我国居民可支配收入上升带来的消费升级，智能门锁门禁的性价比将进一步提升，引领传统门锁门禁的智能化转型。

根据公司招股书引用的Counterpoint数据，2018 年我国智能门锁市场出货量达1,630万套，预计2022年，我国智能门锁市场出货量将达4,770万件，2018-2022年复合增长率约为30.8%。

互联网小常识：与计算机病毒不同，蠕虫不需要把自身附加在宿主程序上，而是一个独立的程序，能够主动运行。有两种蠕虫：宿主计算机蠕虫和网络蠕虫。

2．AIoT 领域应用

3D视觉感知技术在AIoT领域的应用包括3D空间扫描、服务机器人、AR交互、人体/动物扫描、智能农牧、智慧交通、安防行为识别、体感健身等。3D空间扫描可实现模拟实景3D看房，提升用户在线看房体验。

由3D视觉传感器阵列组成的3D房屋扫描设备可快速对房屋内部进行高精度、快速地三维重建，更精准地还原房屋信息，实现空间内的全景查看。相较于传统线上看房，VR 看房可帮助终端用户更直观地感受到房间的立体感和空间感。

根据公司招股书引用的贝壳上市招股书数据，2019年贝壳的VR看房吸引了约4.2亿次线上观看，截至2020年6月30日的前三个月中，每天平均可促成约159,000个VR家庭展示。3D视觉传感器可有效提升服务机器人的智能化水平。

3D视觉传感器能帮助服务机器人高效完成人脸识别、距离感知、避障等功能，目前已实现落地的应用包括扫地机器人、自动配送机器人、引导陪伴机器人等，服务于家庭、餐厅、旅馆、医院等多个线下场景。

根据公司招股书引用的IDC数据，2017年全球商务用机器人市场规模为 213.2亿美元，预计2022年全球市场规模可达538.0亿美元，2017-2022年复合增长率预计为20.3%。

3D视觉感知技术还可广泛运用于人体扫描、远程监护、体感健身、体育运动评比等其它场景。针对儿童及青少年，3D视觉感知技术的应用主要包括3D体态仪、智能体测设备等。针对老人群体，搭载 3D视觉传感器的监护设备可在家中进行实时监护。

针对健身人群，搭载 3D 视觉传感器的健身镜能准确捕捉人体动作，实现远程体感健身。

在体育运动评比领域，3D视觉感知能通过对快速移动人体和物体的识别、定位等功能，实现自动发球、识别跟踪、判断评分等。

综上而言，3D 视觉感知技术在 AIoT 领域有许多潜在可探索挖掘的应用场景，将为行业的长期市场需求发展奠定基础。

3．消费电子领域应用

智能手机是3D视觉感知技术在消费电子领域最大的应用场景之一。3D视觉感知技术的加载，使智能手机在解锁、支付、拍照、AR互动、图片美化、三维空间扫描等功能的用户体验得到实现或升级。

2017年9月以来，苹果端iPhoneX、iPhone 11、iPhone 12和iPhone 12 Pro系列，安卓端华为Mate系列、P系列，OPPO Find X，魅族17 Pro、18 Pro等陆续十余款智能手机分别在前置和后置视觉传感器中尝试使用了结构光和ToF 技术。

3D 视觉感知技术在智能手机领域渗透率的提升，将带来广阔的市场空间。

根据公司招股书引用的IDC数据，2024年全球智能手机出货量预计可达14.7亿台，中端及以上机型(售价在200美金以上)占比超过一半，预计销售数量将超过7.3亿台。随着智能手机前后置和屏下3D视觉的不断应用，以及技术成熟迭代带来的软硬件成本下降，结构光/ToF等技术有望在中高端机型中普及，从而进一步提高在智能手机领域的渗透率。

在电脑、电视等其它消费电子领域，3D视觉感知技术亦具有较大的市场成长潜力。

2020年3月，苹果推出的新款iPad Pro平板搭载激光雷达扫描仪，可实现测量、游戏等各类AR体验；2020年4月，康佳发布的APHAEA旗舰新品搭载了全球首款AI电视内置3D视觉传感器，可用于3D刷脸购物、AI健身、AR游戏、家居智能场景联动等。

根据IDC于2021年发布的报告，2020年全球PC(不包括平板电脑)出货达3.0亿台，较 2019年增幅约13.1%；2020年全球平板电脑出货量达1.6亿台，较2019年增幅约 13.6%；2020年全球智能视频娱乐系统(包括电视、游戏主机等)出货量为2.96亿台。

3D视觉传感器在电脑、电视等领域有较大的潜在市场空间。

4．工业领域应用

3D视觉感知可广泛应用于工业三维扫描、微小形变测量和弯管角度测量分析。

互联网小常识：网络运行环境包括机房和电源两部分。网络系统包括网络传输基础设施和网络设备。

3D 视觉感知技术可实现对工业三维数据的非接触式细致、精确和快速获取，广泛适用于各种有三维数据需求的行业，如汽车工业、航空航天工业、数码家电及医学等领域。同时，3D视觉感知技术还可实现微小物体变形过程中物体表面的三维坐标、位移及应变的测量。

此外，3D视觉感知的应用也能快速实现弯管三维外形的智能化高效在线测量检测，大幅提高生产制造效率、大幅降低人力和检具成本，最终基于云端数据的分析可以实现数据追溯、智能化的工艺优化。搭载 3D 视觉传感器后，工业机器人的功能和效率将得到大幅完善和提升。

通过搭载3D视觉传感器，工业机器人可具备距离感知、避障导航、三维地图重建等多项功 能，从而更好地完成分拣、搬运、排障等多项服务，能大幅减少人工需求。

根据公司招股书引用的IFR 数据，2018年全球工业机器人销量约为42.2万台，预计2022年全球工业机器人销量将稳定增长至58.4万台，2018-2022年复合增长率约为8.46%。

5．汽车领域应用

3D视觉感知技术在汽车领域的应用主要分为车外和车内应用，其中车外应用包括自动驾驶及辅助驾驶360度3D环视、车外身份识别等，车内应用包括驾驶员检测以及车内交互。伴随自动驾驶汽车逐步升级为3D环视，面阵式Lidar市场规模有望持续增长。目前汽车上搭载的环视系统为2D环视，未来自动驾驶汽车将逐步升级为3D环视。

基于 dToF技术的面阵式Lidar被认为是未来自动驾驶汽车主流Lidar产品之一，也是目前众多Lidar公司加大投入争相竞争的关键技术。

根据公司招股书引用的M14 Intelligence的数据，2025年全球汽车需求量约为7,900万辆，Lidar的出货量预计为 465万套，搭载Lidar的自动驾驶汽车销量比例将大幅提升。

车外身份识别、车内驾驶员检测和交互等功能已逐步实现推广应用，具备较大的市场空间成长潜力。2020，凯迪拉克发布2021款XT4，配备人脸识别解锁启动系统。

2017年以来，宝马发布的5系和7系轿车均配备了基于ToF技术的手势识别系统。3D 视觉传感器产品渗透率有望持续提升，打开广阔的市场空间。（报告来源：远瞻智库）

三、全方位技术布局优势明显，本土 3D 视觉感知芯片龙头厂商未来可期

（一）多领域全面布局，先发优势明显

公司是国内率先开展3D视觉感知技术系统性研发，并实现产业化应用的少数企业之一，是市场上率先能够提供全套自主知识产权3D视觉感知产品的企业，也是全球少数几家全面布局六大3D视觉感知技术路线的公司，在市场中先发优势明显，目前在生物识别、AIoT、消费电子、工业三维测量等市场上实现了多项具有代表性的商业应用和先发布局。

1. 消费电子市场

软、硬件技术融合助力推广3D视觉传感器在智能手机中的应用。在智能手机前置视觉传感器方面，2018年公司为OPPO旗舰手机Find X提供3D结构光技术，使其成为继苹果之后全球第二款量产超百万台搭载3D视觉传感器的智能手机；在后置视觉传感器方面，公司先后为魅族17 Pro、魅族18 Pro提供ToF系统解决方案，自研ToF深度引擎、高性能滤波算法等软件技术与硬件产品相融合，为客户产品带来优化的3D 深感探测性能。

2. 生物识别市场

金融支付领域出货量超百万占率领先地位，新兴领域合作头部客户优势明显。在金融支付领域，公司早在2017年公司便为支付宝提供硬件支撑，2018年助力支付宝率先实现了线下3D刷脸支付的大规模商用；2019年，公司与中国银联共建3D视觉联合实验室，推动3D视觉感知技术在金融领域的应用创新。

目前公司线下支付3D视觉传感器及设备出货量超百万台，占有较大市场份额。在新兴的3D人脸智能门锁、门禁行业，公司与凯迪仕、德施曼等头部门锁企业达成合作并实现量产上市，并针对智能门锁的功耗、FOV、算法等需求持续优化，增强在该领域的技术和成本优势。

3. AIoT市场

客户资源丰富，产品应用领域广泛。公司目前已服务AIoT领域内超过1000家客户，在3D空间扫描、服务机器人等场景形成较为成熟的规模化应用。

在3D空间扫描领域，公司为Matterport、贝壳如视的网上VR看房提供3D视觉感知技术，并为惠普Sprout Pro一体机提供3D视觉传感器。在服务机器人领域，公司是国内主要3D视觉传感器提供商，Jabil（捷普）、优必选等头部机器人企业均是公司的合作客户。

4. 工业市场

拥有多项核心技术，覆盖汽车工业、航空航天、土木工程等10多个学科领域的科研、教学、生产和在线检测场景。公司在2019年推出的Tube Qualify三维光学弯管检测系统是具有自主知识产权的弯管零件光学3D检测系统，并成为全球三大汽车弯管生产企业之一日本三樱的设备供应商。

为了更好地培育3D视觉感知应用市场，公司搭建了3D视觉开发者社区平台，以公司 3D视觉传感器和开发板等硬件为基础，同时开放自研Astra SDK、深度算法、应用算法等资源，还提供信息检索、资源获取、交流分享的专业技术与服务支持，为各领域从事3D视觉感知技术应用研发的专业人员提供技术开发支持，积极参与推动3D视觉感知行业的市场发展。

（二）坚持高强度研发投入，厚积薄发迎接机遇

着眼中长期发展，坚持高强度研发投入。

2019-2021年，公司研发投入分别为3.70亿元、2.86亿元、3.88亿元，研发费用占营业收入比例分别为62.06%、110.28%、81.73%，剔除股份支付费用后，研发费用占营业收入比例分别为32.46%、96.50%、72.05%；3D视觉感知行业处于发展初期，细分应用场景逐步增多，技术要求逐渐提高，公司依托自有资金投入，持续保持并加大研发投入，一方面，着眼于中长期技术布局，为迎接中长期市场需求爆发奠定基础；另一方面研发成果的商业化有望使公司进入高强度研发投入-应用场景收入增长-反哺研发投入的良性循环商业模式。

研发团队不断壮大，薪酬水平逐年提升。

公司集聚海内外尖端人才，打造了由芯片、算法、光学、软件、机电设计等专业背景人才组成的3D视觉感知技术研发队伍。近年来公司不断招募优秀研发人才，研发人员数量从2019年的426人增加至2021年的638人。

截至2021年12月31日，公司研发人员数量643名，占比62.79%，其中博士58名（含18名博士后），国家级人才计划1名、广东省珠江人才7名、各类深圳市高层次人才16名。为了吸引到市场上的优秀人才，研发人员薪酬水平逐年提升，2019年到2021年，公司研发人员平均薪酬从30.42万元提升至41.19万元。

进行大额股权激励，牢牢把握行业发展的窗口期。

在3D视觉感知处于行业发展初期、下游各领域尚未全面规模化商用、行业整体毛利率偏低的背景下，公司作为行业先行者之一，在人才、技术战略方面主动进行中长期布局规划，实施多次大额股权激励。

2019-2021年，公司确认的股份支付费用分别为5.52亿元、4.61亿元、1.07亿元。大额股权激励费用有助于公司凝聚并提振团队士气、吸引新兴市场中最优秀的人才加入，从而夯实行业领军人地位，把握行业发展的黄金窗口期。

（三）全栈式技术研发能力+全领域技术路线布局，技术储备丰富

公司把握2D视觉向3D视觉跃迁的时代契机，专注3D视觉感知技术研发，构建了全栈式技术研发能力+全领域技术路线布局的3D视觉感知技术体系，通过深度+广度双向驱动，打造3D视觉感知一体化科研生产能力和创新平台，实现公司3D视觉感知技术的全面系统发展。

技术深度特点：全栈式技术研发能力。

全栈式技术研发能力指的是公司能力涵盖系统设计、芯片设计、算法研发、光学系统、软件开发、量产技术等底层核心技术，基本覆盖了产品从设计、研发到制造的全周期研发流程。

技术广度特点：全领域技术路线布局。

公司基于不同应用场景对3D视觉感知技术的不同要求，制定了全领域技术路线布局，梯次开展包括结构光、iToF、双目、dToF、Lidar以及工业三维测量等六种主流3D视觉感知技术路线的研发布局。截至目前，结构光、iToF、双目、工业三维测量已量产相关产品，自有的iToF感光芯片也进入待量产阶段，dToF、Lidar相关产品正在研发。

全领域技术路线布局让公司可以通过共享部分底层技术以及上层应用技术等方法，服务更多的行业；此外不同技术路线之间的研发可以相互促进以实现协同发展，推动单一技术实现更优发展。

芯片研发：重点围绕两条研发路径开展技术储备。

芯片研发的第一条路径是由数字芯片向感光芯片拓展，根据公司招股书信息，公司目前已量产MX系列共3代数字芯片用于结构光深度算法计算，正在向感光芯片做深入研发以进行技术储备，包括高分辨率结构光专用感光芯片、iToF感光芯片、dToF感光芯片等；第二条路径是对于单一技术芯片而言，通过开发性能优异的业界标杆芯片，补齐公司能力短板、打造出人才团队与研发能力，再向不同应用领域推出更针对性的性能版芯片（如低成本、低功耗版芯片）。

根据公司招股书信息，公司目前已量产MX系列数字芯片、待量产iToF感光芯片，正在研发AIoT数字算力芯片、dToF感光芯片的技术储备。

光学研发：向难度更高的微纳光学方向发展。

根据公司招股书信息，目前公司光学研发主要有两个研发方向，一是高性能DOE方向，已完成塑料材质DOE的量产，正在进行玻璃材质DOE的技术储备；二是光波导方向，目前正在进行研发技术储备。

算法研发：底层算法不断优化迭代。

对于底层算法，公司制定了算法IP化、算法平台化双向技术路线。目前公司已量产结构光深度引擎算法、iToF深度引擎算法、双目深度引擎算法，算法均实现了芯片IP化，同时这三种底层算法仍在不断优化与迭代以进行技术储备。

应用算法研发针对市场需求有的放矢。对于应用算法，公司面向多元化市场需求，找准行业痛点，攻克共性关键应用算法，已商用骨架跟踪、图像分割、三维重建、机器人 SLAM 等算法，算法均可以实现在不同平台进行落地，正在开展扫地机SLAM、大场景三维重建、实景导航等算法的技术储备。

四、盈利预测和估值

公司的主营业务为3D视觉感知产品的设计、研发、生产和销售，主要产品包括3D视觉传感器、消费级应用设备和工业级应用设备。预计公司后续产品种类数目不断增加，结构不断升级，客户不断拓展，带动公司业绩持续成长。

（1）3D视觉传感器：

公司3D视觉传感器产品性能领先且下游应用领域广泛，受益于刷脸支付、智能门锁、门禁及AIoT等应用普及，我们预计公司3D视觉传感器产品2022-2024年营收分别为6.19、9.90和13.86亿元，同比增速分别为75%、60%和40%。

3D视觉传感器业务毛利率相对稳定，其中消费电子、智能门锁等应用需求量大、对成本敏感，预计随着这部分应用起量，3D视觉传感器总体毛利率或有所下降，但结合考虑公司作为行业龙头的优势地位以及在核心技术上的领先，预计公司2022-2024年3D视觉传感器产品毛利率分别为47.1%、46.2%、46.5%。

（2）消费级应用设备：

消费级应用设备目前主要用于线下支付场景，随着疫情缓解，线下购物逐步恢复，我们预计公司消费级应用设备2022-2024营收分别为0.99、1.28和1.67亿元，同比增速分别为30%、30%和30%。由于公司采取的推广促销策略以及目前新产品导入阶段的良率爬坡等因素，我们预计公司消费级应用设备毛利率或有所下降。但结合考虑到公司自研器件所带来的成本控制优势及公司领先的生产制造能力，预计公司消费级应用设备的毛利率将保持在25%以上，预计公司2022-2024年消费级应用设备毛利率分别为28.2%、27.3%、25.1%。

（3）工业级应用设备：

工业级应用设备主要用于工业测量等场景，受益于工业领域装备制造国产化趋势及公司的先发布局，我们预计公司工业级应用设备2022-2024 营收分别为0.31、0.40和0.52亿元，同比增速分别为50%、30%和30%。

工业领域应用通常具有较强的定制化需求，因此产品毛利率水平较高，预计公司2022-2024年工业级应用设备毛利率分别为60.9%、60.5%、60.2%。

基于以上关键假设，我们预计公司2022-2024年分别实现营业收入7.81、12.02和16.65亿元，毛利率44.9%、44.4%和44.6%，实现归母净利润-1.82、-0.87、1.22亿元。受2020年疫情影响，公司主要产品3D 视觉传感器的线下支付应用场景需求减少，故公司业绩在2020年出现大幅亏损。

目前，公司所处的3D视觉传感器行业仍处于发展初期，下游应用领域还未全面进入规模化商用，公司营业规模相对较小，同时公司坚持中长期布局规划，保持了高强度的研发费用投入，并实施多次员工股权激励，确认了大额股份支付费用，导致公司短期的营收规模无法覆盖中长期布局投入的成本，故2021年-2023年公司业绩呈现持续亏损。

未来，伴随各下游应用领域的需求持续爆发增长，以及公司产品渗透率的加速提升和规模化生产带来的经济效益，公司净利润有望于2024年实现扭亏。

考虑短期内公司研发费用、股份支付费用较高，导致盈利能力较弱；同时，3D视觉感知行业处于发展初期，产品在各下游应用领域的大规模、商业化应用处于快速发展阶段，当前更应该关注行业龙头公司营业收入、市场份额的提升。

基于以上原因，我们认为适合采取PS估值方法对公司估值。我们采用市销率（PS）相对估值法对公司进行估值，并选取寒武纪和云从科技两家与奥比中光在产品和业务上具有一定共 性的公司作为可比公司。寒武纪主要业务为各类云服务器、边缘计算设备中人工智能芯片的研发、设计和销售；云从科技提供人机协同操作系统和行业解决方案。

以上公司与奥比中光同属于新兴技术行业，与公司的产品及应用领域具有可比性。

参考可比公司估值水平，并考虑公司在国内3D视觉传感器行业的龙头地位及下游应用领域的高景气度和广阔的市场空间，给予公司 2022 年18-20倍PS估值，对应合理价值区间为35.12~39.03元/股。

五、风险提示

（一）技术迭代创新的风险

目前，主流3D视觉感知技术包括结构光、iToF、双目、dToF、Lidar、工业三维测量等。公司营业收入绝大部分以结构光技术产品为主，结构光技术需要持续推进系统级优化迭代，以满足各应用场景下不断提升的性能需求。

若公司无法持续保持迭代创新能力，将存在被竞争对手赶超的风险。

此外，若双目、ToF 等其他3D视觉感知技术出现颠覆性技术突破，各项性能均优于结构光技术，结构光技术也存在被其他技术颠覆或替代的风险，可能会对公司发展产生重大不利影响。

公司其他技术处于产品上市初期或还在研阶段，滞后于主要竞争对手，未来存在产品上市时面临激烈市场竞争、研发进度不及预期以及研发失败的风险。

（二）客户集中度较高的风险

公司对蚂蚁集团、OPPO 等大客户销售收入占营业收入集中度相对较高。

公司对蚂蚁集团等线下支付细分场景客户的销售占比较高，若新冠疫情影响消退不及预期或 下游细分场景监管政策出现不利变化而导致线下支付细分场景拓展困难，亦或刷脸支付在线下支付领域渗透不及预期，将导致公司经营业绩发展不及预期。若蚂蚁集团就相关器件进行自研或从第三方进行采购，将对公司产品在支付宝线下支付应用市场占有率带来重大不利影响。

另外，由于3D视觉感知技术受成本、市场成熟度等多方面因素影响，还未成为智能手机标配功能，公司对OPPO等消费电子细分场景客户的销售存在缺乏持续性的风险。

在此情况下，公司将消费电子领域作为中期业务布局，短期研发投入较大，与收入贡献不相匹配，将对公司短期经营业绩及现金流支出带来持续不利影响。

（三）公司经营持续亏损的风险

报告期内，公司净利润分别为-50,143.93 万元、-62,792.23 万元和-33,554.75万元，扣除非经常性损益后归属于母公司股东的净利润分别为-163.74 万元、-23,026.40 万元和-30,153.48 万元。

由于3D视觉感知技术受成本、市场成熟度等多方面因素影响，公司的盈利能力存在不确定性，未来可能出现经营持续亏损的情况。

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